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金吾卫的主要职能是安保和城市警戒管理。而锦衣卫的主要职能是侦辑与刺探情报，属于御用特务，还掌管皇帝仪仗和侍卫。
1、锦衣卫是明朝专有军政搜集情报机构，前身为明太祖朱元璋设立的“拱卫司”，后改称“亲军都尉府”，统辖仪鸾司，掌管皇帝仪仗和侍卫。作为皇帝侍卫的军事机构，锦衣卫主要职能为“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，其首领称为锦衣卫指挥使，由皇帝的亲信武将担任，直接向皇帝负责。可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯。下设南北镇抚司，北镇抚司负责从事侦察、逮捕、审问、检查百官和百姓等活动，也有参与收集军情、策反敌将的工作，其下管辖着臭名昭著的诏狱。而南镇抚司则是一个锦衣卫内部监察机构，只负责监察北镇抚司锦衣卫，负责本卫的法纪、军纪。
2、金吾卫是为皇帝的安全和宫中及京城的治安而存在的，主要负责皇帝的安全和宫中城内的巡逻工作。皇帝是一国之君，安全很重要，有时候皇帝还得出门办些事情，安全自然是重中之重，这就需要一支优秀的亲信士兵保护。金吾卫总体相当于现代的中央警卫团、首都公安和首都城管这三个职业的大结合体。金吾卫这个名称起源于南北朝时的北周，夏官所属，有武环率下大夫、武候率下大夫，算是武官的一种。隋朝沿用旧制，在北周的基础上设了武侯，皇帝出行时，先驱后殿，日夜巡察，相当于御用警卫员，视察宫殿的职能。炀帝时改名叫候卫，所领军士称佽飞。李渊在太原发迹初，官位系统一切照搬隋制，几乎没做任何更改。这个官职直到龙朔二年，也就是公元662年，唐高宗时才开始更改百司官名，左、右金吾卫设置大将军各一人，金吾卫大将军成为了正三品大员。
3、明朝成立后，朝廷对于禁卫军的管理也逐渐得到完善。在明英宗的时期，为了防备来自蒙古的攻击，朝廷成立了一支由百姓组成的“金吾卫”。这支卫队虽然由百姓组成，却具有很强的战斗力。随着时间的推移，这支卫队越来越被皇帝所重视。到了宣德年间，朝廷开始将金吾卫提升为锦衣卫。锦衣卫的成员来自于全国各地的优秀青年。他们遵循着皇家的要求，拜师学习各种技能，以备不时之需。
1、职责不同：金吾卫主要负责皇城外围的安保工作，而千牛卫则是皇帝的贴身侍卫，主要负责皇宫内部的警卫工作。
2、出身不同：金吾卫的出身是文官大臣或者武将的亲属子侄等，而千牛卫的出身要求更高，必须是皇帝亲自授意才行，而且基本都是皇家子弟。
3、培养方式不同：金吾卫基本都是集体培养型人才，而千牛卫则是比武得胜的高手，甚至是苦修多年才能出现的奇才。
4、武力值不同：金吾卫所练的一招一式都较单一，在事发突然时反应较慢，但是千牛卫经历过很多复杂的局面，在情况危急时能及时做出格挡，这也是千牛卫能在皇帝身边的重要原因。
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